集装箱货物运输是以集装箱为运输单元的新的运输方式，被广泛用于海洋运输、铁路运输及国际多式联运等场景，它对于保证商品运输安全，提高装卸效率，加速商品流通，促进标准化方面具有极其重要的作用。集装箱货车的特点是后开门，需从后部将货物装车。采用装车设备将货物从后侧智能无人装车必须解决：一是装车设备货物传动单元升降平台、侧移装置及锁车装置如何与集装箱货车快速对位连接；二是载板输送装置进入集装箱后，集装箱的进料端一侧因受重产生一定距离的下沉，导致装车设备与集装箱箱体底部之间产生高度差，加上箱体自身会产生一定角度的倾斜，大幅增加了货物的自动装车难度；三是如何快速实现从后部拨料装货，及装车设备如何自适应识别并连接各种集装箱货车，自主规划装货位置，监测码垛位置、装货量统计和实现远程监控。国内迄今为止，后装式集装箱货车多以叉车配合人工或叉车配合装置的方式作业，导致货物装卸效率低，物流成本居高，影响企业效益。随着运输物流行业转型升级和结构调整的需要，亟待开发后装式智能无人装车设备。
针对集装箱货物运输车辆后装式装车的应用场景，龙合智能装备有限公司开展了“后装式智能无人装车设备”研究，在快速对接、装货位置规划、后侧送料装货、堆垛整形、装货统计及自适应控制方面取得重大突破，形成了多项关键技术及“后装式智能无人装车设备系列产品”，实现了高效、安全装车。项目获授权发明专利2项，受理发明专利3项，授权新型专利7项，计算机软著6项。主要创新内容如下：
1.发明了装车平台与集装箱货车快速对位连接系统，采用两组激光测距传感器，货车车厢与货物传动单元间夹角的反正切函数算法，通过弧形角度摆动平台自动微调摆动，实现货物传动单元和集装箱货车的快速对位连接。
2.发明了自动循环后侧拨料装置，采用双节距同步输送链条带动拨杆对单个整垛物料逐个循环推送，将货物自后向前逐垛贴合，实现后侧拨料，明显降低了上料过程的推动受力。
3.发明了多节单元铰接形成的自适应组合载板，通过耐磨板、支撑滚轮和“H”形聚氨酯轮的摆动作用，实现装车支撑平台与集装箱底部之间高度差的自适应调整，解决了集装箱因载重下沉形变导致载板与货物进出不畅的技术问题。
4.创新开发了双侧驱动齿形链结构的传动机构，通过导向小车连接闭环式齿形链，液压马达双侧正反转驱动导向小车带动载板，实现了货物自动进出集装箱。
5.设计开发了装车设备整机集散控制与远程监控系统，实现了在5分钟内装车设备自适应快速对位连接各种集装箱货车，自主规划装货位置，后侧装货，远程监测码垛和装货量统计，显著提高了装车效率。
经第三方检测，产品各项指标符合QLHZN 023-2021 《后装式智能无人装车设备》企业标准。在装车效率方面，项目产品较强的国内外竞争优势。产品先后供应中石化宁波镇海炼化分公司等企业，取得显著经济社会效益。

1.杨 静  2.杨林海  3.张冠华  4.辛鹏飞  5.郑晓峰  6.张洪勋  7.强生科  8.陈庆通  9.姚志荣  10.石远芳  11.范伟理  12.陈伟乐  13.林仁兴  14.吴金林  15.谢定柱