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大尺度海底环境下自主式水下机器人的同时定位与地图构建

2015年

基础理论

成果简介

同时定位与地图构建（SLAM）问题被描述为：航行器在未知环境中，通过携带的各种平台传感器对自身位置进行估测，同时利用配备的探测传感器对环境中的目标物体进行测量。该测量信息既可以用于对环境地图进行构建，又可以用于对估测出的航行器位置进行更新校正。SLAM方法可以在对周围环境地图进行实时构建的同时获取自身在该地图中的位置估计。因此，SLAM 算法可以同时解决航行器定位与环境地图构建两个问题。近...

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