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机器人通过奇异位形的轨迹控制方法研究

2002年 应用技术
  • 成果简介
奇异位形是机器人固有的特性之一，当串联机器人处于奇异位形时，其雅可比矩阵不再是满秩的，从而引起机器人失去一个或多个自由度，机器人的速度逆解不存在，基于速度分解的机器人控制方法失效，并使机器人的运动学和动力学性能恶化。串联机器人发生奇异位形的根本原因是机器人机构的某些运动副轴线矢量成为线性相关，本课题提出了一种机器人运动学模型的新方法，应用此方法可以求解机器人处于奇异位形时的可行运动，从而可...
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