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空间机器人柔性双臂协调操作系统的智能建模与控制

2003年 应用技术
  • 成果简介
柔性双臂空间机器人的建模，捕捉运动目标的轨迹规划，协调控制、位置/力混合控制等是建立高性能空间机器人、卫星服务机器人的关键技术。本课题对以上关键技术、柔性双臂空间机器人的仿真等进行了深入的研究，主要工作包括：（1）建立了柔性双臂空间机器人系统的运动学、动力学模型及其分解形式，并给出了相应的正解和逆解算法，分析并求解了系统在多种情形下的工作空间问题；（2）将运动规划分解成基座和关节运动规划，...
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