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基于索长/索力的巨型索系并联机器人绳索调整方法

2015年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
本发明公开了一种基于索长/索力的巨型索系并联机器人绳索调整方法，主要解决大跨度索系并联机器人的精确定位问题。该方法首先通过测量仪器，标定站点坐标和塔顶坐标，进而确定出馈源舱的理论姿态角，并将绳索空间形状视为悬链线，解出每个离散点所在位置的绳索理论长度；然后通过绳索张力传感器测量出绳索张力，并计算出绳索当前的实际长度，用该绳索的实际值与理论值进行比较，得到绳索需要的调整量；最后将该调整量送入...
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