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机器人多指柔性采摘抓持力定量分析与控制

2017年 基础理论
  • 成果简介
　　由于自动化作业的复杂性和特殊性，机器人抓取易碎、软弱易伤物体成功率低、损伤率高。为使机器人多指手、灵巧手实现柔性抓取和夹持，主要开展了机器人手双指和多指抓取力、夹持力控制策略、多指抓取力封闭、多指抓取力优化、多指抓取性能评价等关键技术，并研制出一种具备力触觉感知和柔顺控制功能的四自由度欠驱动多指手，集成多指柔性抓取与操作的关键算法，可编程使用其中二指、三指完成精确抓持和包络抓取，以在复杂环境中...
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