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基于视觉的挖掘机器人行为控制研究

2013年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
建立了挖掘机器人工作装置运动学模型，研究位姿空间、关节空间和油缸空间的转换关系；提出了适合挖掘机器人视觉控制的去相关拉伸变换的图像处理方法、基于梯度的分水岭图像分割方法及基于不变矩和改进BP神经网络的图像目标识别方法；建立了挖掘机器人视觉系统小孔成像模型，标定出摄像机内部及外部模型参数；研究挖掘机器人铲斗目标图像匹配方法；在有限状态机模型框架下，将挖掘任务、挖掘行为、挖掘动作逐层分解，构建...
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