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水下机器人推进系统故障诊断与容错控制关键技术研究与应用

2010年 应用技术  成熟应用阶段
  • 成果简介
　　本项目以无人水下机器人推进器系统可靠性问题为研究对象，应用多传感器信息融合技术进行推进器故障诊断；针对不同布置的水下机器人推进器系统：从简单的双推进器，到各种复杂的冗余推进系统，综合应用PID控制、伪逆控制、智能优化计算等控制律重构策略，实现容错控制，解决水下机器人推进系统故障诊断与容错控制的关键技术问题。
　　项目的研究成果不仅可以应用到各种类型的水下机器人，如AUV、ROV、载...
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