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机器人动力学综合性能指标和工业机器人动力学性能分析

2009年 基础理论
  • 成果简介
一、简要技术说明
如何衡量机构的动力学性能，一直是机器人技术领域的一个热点问题，也是一个难点问题。以前所提出的性能指标只是基于机构一阶Jacobian矩阵所提出的，而机构的动力学性能与一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵都密切相关，因此，这些指标是不完善的。本课题充分考虑了机构二阶Hessian矩阵对机构动力学性能的影响，以机器人机构的速度、加速度及惯性力公...
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