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基于PC平台下控制多轴、多台工业机器人的开放式控制系统

2009年

应用技术

初期阶段

成果简介

技术说明：本机器人控制器用了带PC104总线的工业控制PC＋Windows XPE为上位机，实现整个系统管理、运动学计算、轨迹规划等功能；由FPGA实现上下位机之间的位置、速度信息的传递功能；下位机由多个高速DSP组成，每个DSP控制一个关节运动；采用总线结构形式实现了上下位机通信和对运动中干扰的实时处理。同时采用了总线结构形式，一个主控模块可连接三个控制模块，可使三台机器人24轴协同工作...

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