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并联机构应用研究

2009年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　本项目将牛顿迭代法中的逆 以Moore-Penrose广义逆来代替，从而提出了两种迭代格式，并利用这两种迭代格式对并联机构进行了快速、稳定的位置正向求解。这两种迭代格式的求解次数分别为5次和4次，求解精度已接近计算机的数值计算精度。根据并联机构动力学特点，结合自适应控制技术、反演（Backstepping）控制设计方法及动态滑模控制方法设计了并联机构的解耦反演自适应动态滑模控制器。针对3-RR...
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