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带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制方案

2004年 应用技术
  • 成果简介
　　讨论了载体位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质，空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统，其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质。对系统的运动学分析表明，联系机械手末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系，亦可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础，针对系统参数不确定的情况，设计了空间机器人...
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