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水下攻泥机器人关键技术

2001年 应用技术
  • 成果简介
该项成果主要用于解决水下自动攻泥并带缆作业机器人的关键技术，从而减轻潜水员的劳动强度，提高沉船打捞的效率。研究中的关键是攻泥工具的实现，其关键技术是如何实现在海底不同土壤条件下能够自动攻泥且攻泥轨迹可知、可控。该项成果利用仿生学原理提出了"蠕动爬行攻泥机构"的研究方向，就攻泥机构在土壤中的推进机理和方式进行了研究，开发了样机，解决了攻泥机构的推进方式、控制方法、液压动力技术、轨迹规划及控制策略、状...
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