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基于群体智能的多煤矿井下探测机器人研究

2016年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
本文设计了一种轮履结合的可变履带式井下探测机器人，轮履结合式移动机器人既有轮式机器人的优点，又克服了履带式机器人的缺陷。该机器人的行走机构在攀越井下障碍和特殊地形的过程中优势明显，具有较强的对复杂地形的适应能力和爬坡越障能力，能够顺利地攀越连续台阶、圆台地形、矩形凸台、梯形凸台、斜坡地形和沟道地形等。同时，在汽车转向系统的基础上加以改进，设计出一种适用于井下探测机器人的转向机构，以齿轮齿条...
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