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机器人操作臂动力学建模及仿真优化

2003年 基础理论
  • 成果简介
　　机器人机构的运动学、动力学建模分析，控制系统方案的设计，仿真优化等问题一直是人们所关心的问题。本课题以RRP的机器人机构为研究对象，分别对以上各问题进行了一定程度的探讨，编制了仿真分析软件，并以具体的实例说明了所探讨的理论和方法的正确性。
　　课题研究的主要内容包括：
　　1. 对RRP的机器人系统，使用基于牛顿-欧拉方程的动力学算法，结合操作机的速度和加速度分析，建立...
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