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智能水下机器人运动控制设计及其稳定性分析

2016年 应用技术  成熟应用阶段
  • 成果简介
　　（1）对深水域航行的水下机器人水平面方向轨迹跟踪问题进行了研究。对于水下机器人动态系统的数学模型进行了具体分析，针对水下机器人高度的非线性特征及水动力系数时变的特性采取了有效的处理方法。对于深水域的干扰问题进行了研究，并提出了有效的干扰抑制方法。利用Lyapunov 稳定理论对所设计的控制器的稳定域及稳定性进行了研究。
　　（2）对水下机器人在垂直面的下潜运动控制问题进行了研究。在...
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