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具有大结构刚度的新型机器人－平面五杆闭链机器人的研制

2004年 基础理论
  • 成果简介
一、课题来源与背景、研究目的与意义
在上海市教委青年基金支持下，本课题深入讨论平面闭链机器人设计与规划的基本问题，并进行应用研究，取得高水平研究成果。
目前的工业机器人大多采用开链机构型式，具有良好的运动柔性。但结构刚性差，驱动复杂，导致高速运行条件下输出运动精度差、承载能力弱、控制复杂等不足。并联机器人因其闭链机构型式的结构刚性大而成为高速高精度等...
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