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空间多自由度机器人机构创新设计分析理论与应用

2017年 基础理论
  • 成果简介
　　本项目基于国家自然科学基金项目和山东省中青年科学家奖励基金项目支持，在空间多自由机器人机构的构型设计、动力学分析等理论方面取得了一系列科研成果。提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机器人机构拓扑结构的方法，建立了混联机器人机构数综合方程及型综合理论，实现了混联机器人机构的型综合；进一步提出了解耦并联机构分支型综合准则和输入运动副选择原则，建立了解耦并联/解耦混联机构构型综合理论，...
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