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立式个人卫生护理机器人控制技术研究

2015年 应用技术  成熟应用阶段
  • 成果简介
考虑到服务对象是老年人和下肢行动障碍者，结合家庭室内空间限制，个人卫生护理机器人采用立式结构。以中国老年人体尺寸数据为依据，对个人卫生护理机器人的辅助站立系统、搓澡系统、洗头系统、水路及循环利用系统等主要组成部分进行三维模型的建立和运动学与动力学仿真。仿真结果表明设计满足要求。
搓澡系统采用递阶控制策略。控制系统上层为基于舒适度模型的参数优化系统，它根据洗浴者自身皮肤状...
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