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基于动力学行为的微创机器人与环境间作用力检测研究

2015年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
1，设计满足微创手术要求的多自由度丝传动手术器械，提出了2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，建立电机驱动空间、关节空间和末端执行器空间的映射关系模型。
2.建立计及丝传动、关节摩擦、电机转子动力学和环境交互作用力在内的机器人完整动力学模型，建立电机电框电流和环境交互作周力之间的映射关系模型，实现了手术器械末端和环境交互作周力的问接测量，避免引入传感器导致的一...
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