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计及柔性移动并联机械手动力学建模及负载轨迹优化研究

2015年 基础理论
  • 成果简介
高速、大负载、准确作业等性能要求，使得柔性机械手动力学性能研究变得尤为重要。高速、大负载工况下，提高作业精度，系统的动力学性能和控制算法的设计必须同时加以考虑。其中计及系统柔性、运动副间隙、冲击摩擦、动力学耦合等诸多因素的完备动力学模型的构建是后续控制算法的基础。系统完备动力学模型的逆解用于提供机械手所需驱动力矩等原动件的输入，而系统在外干扰作用下，仅仅依靠来自系统动力学逆解的驱动力矩作为...
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