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基于六轴惯性传感器信号的PID自平衡算法在双轮车中的应用研究

2017年

应用技术

初期阶段

成果简介

　　课题研究平衡车领域中所要用到的核心算法，包括数据采集和机械控制两个重要部分，数据采集指采集人体姿态信息数据，具体的说，即利用多维惯性传感器（新型MPU6050六轴惯性传感器）的输出数据，研究数据融合算法，以在动态和静态中都能获取稳定的人体姿态信息。机械控制算法指利用输入的人体姿态信息控制车体平衡，采用机械控制经典PID算法，在次基础上，运用模糊理论，改进传统PID算法，使其更能适应环境的变化，...

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