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高速重载关节式工业机器人关键技术研究

2014年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
项目将工业机器人高速重载下的特性用仿射方程来表示，以能量消耗最小为原则对关节物理参数求解，给出了一种全局优化的数学模型。研究了部件误差对整机精度的影响，建立了误差与运动参数的关系模型，给出了一种基于内部概率分析法的误差控制方法。并针对高速运动过程中速度和加速度突变导致的振动问题，给出了一种在笛卡尔空间与关节空间位置、速度和加速度均连续的轨迹规划方法，有效提高了机器人的工作节拍。经实际运行和...
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