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含有摩擦和间隙的机械系统建模与跟踪控制研究

2014年 基础理论
  • 成果简介
本项目旨在研究同时含有摩擦和间隙的机械系统高精度跟踪控制问题，因此，分别研究摩擦、间隙单独作用下的建模和控制问题是整个项目的研究基础。我们首先研究了摩擦模型建立问题，通过深入剖析摩擦的非线性特点，系统给出了基于LuGre摩擦模型的辨识方法，并通过实验进行了验证；在摩擦补偿控制方面，提出了非线性PI自适应控制策略、近似自适应PI滑模面的滑模自适应控制策略、基于终端切换函数定义滑模面和双观测器...
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