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码垛机器人

2013年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
该项目开发的码垛机器人结构形式为圆柱坐标式，采用连杆的传动机构，机械结构为四连杆机构，在保证传动精度的同时，减小了结构尺寸，增强了运动的灵活性；对码垛机器人的运动学、动力学进行了分析，建立了机器人坐标系与工具坐标系，设计开发了码垛算法；设计的机器人末端执行器采用托持为主、夹持为辅的抓手方式，既增强了抓取的牢靠性，又不会对货物造成损伤，同时抓手间距可调，可适用不同规格的包装袋；示教系统具有友...
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