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机器人多自由度末端执行器智能抓取关键技术研究

2013年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
项目研制了多传感多自由度末端执行器抓取系统，研究了双指协调抓持力控制算法，实现了基于视觉和双指双力觉的工业机器人自主抓取。从双驱动末端执行器双指接触力主动控制的角度出发，提出并研究了适合刚体、易碎和可变形物体的多种双指协调抓持力控制算法，主要包括双指力外环控制、双指阻抗力控制、双指接触力灰色预测控制、双指主从力控制等算法，提出了智能抓取控制策略，使得双驱动柔性末端执行器抓取灵活，实现了机器...
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