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水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用

2012年

应用技术

成熟应用阶段

成果简介

　　本项目以水下机器人可靠性控制问题为研究对象，针对水下机器人故障检测、故障隔离、故障辨识与容错控制律重构的固有难题，应用现代人工智能技术，结合水下机器人的环境与自身特性，开发出解决水下机器人可靠性控制问题的关键技术。针对水下环境的多干扰、不可预测性，机器人自身模型不确定与海量数据特性，提出基于信度分配的小脑神经网络CA-CMAC(Credit Assigned Cerebellar Model ...

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