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平面三自由度驱动冗余并联机器人性能与尺寸关系研究

2012年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　课题研究提出一种新型平面三自由度驱动冗余并联机器人机构。分析了该机器人机构运动学性能并编写了运动学仿真软件。建立了该机器人机构的设计空间，分析了其机构性能与尺寸关系，在设计空间内计算并绘制了机构的性能图谱。具体为：速度性能图谱、灵巧度性能图谱、承载能力性能图谱、刚度性能图谱和理论工作空间面积性能图谱。课题研究特别适合于作为工业机器人实现平面内的切削、磨削等加工操作及平面内的高速搬运等，具有很好...
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