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凿岩机器人（计算机控制的凿岩台车）钻臂定位控制

2006年 应用技术
  • 成果简介
在湖南省自然科学基金项目（批准号：05JJ30206）资助下，中南大学机电工程学院王恒升带领的课题组针对凿岩机器人（计算机控制的凿岩台车）钻臂定位控制展开研究。双三角钻臂具有支承刚性好、运动平稳、无盲区和直接定位、平行移动等优点，但因其驱动油缸对关节变量的驱动是一个具有交叉耦合的多输入多输出的非线性动力学问题，给钻臂的定位控制带来了困难，该课题组基于机器人运动学原理，建立三角支承机构的杆件...
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