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多轴联动并联机床姿态标定及运行监控装置

2011年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　由于加工误差、安装误差等因素的影响，并联机床的理想结构参数（铰链位置、杆长等）与实际的结构参数相比存在偏差，使得并联机床的结构参数模型不准确，影响并联机床末端的运动精度。目前，解决该问题主要是采用标定方法，识别并联机床安装以后的结构参数误差，以获得更接近实际的结构参数。并联机床运动学标定的基本原理就是利用运动学参数的实测信息构造误差函数，以误差函数最小化为目标函数，进而辨识出机构的运动学参数。...
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