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少自由度并联机器人不可补偿误差分析

2011年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
不可补偿误差是少自由度并联机器人存在的一种特殊误差形式，不可补偿误差将直接影响到动平台的运动能力。应用数值计算方法建立了该误差的运动学模型，给出了各分支对于动平台的约束螺旋之间的线性相关性。分析了存在误差时机构动平台的寄生运动，最后得到存在不可补偿误差时动平台的真实运动形式。
通过对于并联机器人不可补偿误差的研究，可以避免利用并联机器人加工零件时造成废品的损失，提高机械...
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