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未知环境下基于陆标动态配置的移动机器人主动同时定位与地图创建

2010年 基础理论
  • 成果简介
首先，研究了有预置陆标的未知环境下移动机器人的同时定位与地图创建问题(SLAM)，通过引入合理的优化目标和约束条件将其转化为多目标最优控制问题，并利用有效的求解方法使机器人以主动的、自适应的和智能的运动方式准确、高效地完成同时定位与地图创建；其次，研究了无预置陆标的完全未知环境下移动机器人的陆标动态在线配置问题，提出了合理的陆标配置准则、详细的陆标配置方法和陆标实现机制，使机器人能够根据定...
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