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2-DOF高速、高精度并联平面平动机器人设计方法研究

2010年 基础理论
  • 成果简介
本项目研究成果的主要特色及创新点如下：
分析并计算了平面2自由度平动并联机器人的运动学全域性能指标，得到了其工作空间形状和面积、输出速度、灵巧度、承载能力及刚度性能评价指标与机构运动尺寸之间的关系及其在空间模型内的分布情况，在此基础上绘制了平面2自由度并联机器人的运动学评价指标性能图谱。
基于空间模型理论和性能图谱，提出了考虑多种性能指标如工作空间形...
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