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机械自适应型管道机器人移动载体的虚拟样机技术研究

2009年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
机器人通过弯管或者内部几何尺寸不规则管道时，要求机器人的各驱动轮具有不同的驱动速度。近几年，具有驱动速度调整功能、管径适应调整功能的轮式驱动管道机器人成为国内外学者的研究热点。但是由于管道环境的时变性及复杂性，目前基于先进控制算法的管道机器人适应环境的平顺性、实时性不够理想，还存在一定的功率内耗。因此，本文提出了一种新型结构对称的空间三轴差动机构，使管道机器人各驱动轮能够根据自身姿态及管道...
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