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预紧式并联六维力/力矩传感器结构设计理论与标定实验研究

2009年 基础理论
  • 成果简介
目前成熟的六维力/力矩传感器弹性体结构形式有多种，多为一体化结构，其测量敏感部位都存在一定程度的耦合。Stewart并联机构以其独有的特性开始被国内外诸多学者引用到六维力传感器结构设计中，理论上其可实现无应力耦合的六维力测量。而传统Stewart结构的传感器存在一些问题，如球面副存在间隙、预紧后球面副处所产生的摩擦力矩较大、预紧时调整工作量大且各预紧力很难一致等。这些缺点限制了这类并联式六...
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