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机械系统的反馈约束特性及主动柔顺控制方法研究

2002年 应用技术
  • 成果简介
以PUMA-560机器人和气动人工肌肉为模型，对具有闭环反馈控制的机械系统-结构/控制耦合系统进行了运动稳定性分析和主动控制方法研究。根据约束阻尼理论得出了系统运动稳定的充要条件，建立了机械系统的反馈约束模型，并对单自由度柔性梁进行了运动稳定性分析和主动控制方法研究。主要结论是：1.反馈约束特性普遍存在于机械系统的运动中，主要表现为结构弹性振动引起的刚体运动偏差与控制器对此偏差的调节之间的...
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