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一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划

2007年 应用技术
  • 成果简介
　　设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动。基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法。结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，...
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