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直接驱动机器人及其应用

2007年 应用技术
  • 成果简介
　　本成果可应用于要求机器人进行高速高精度轨迹跟踪的场合，已成功应用于异形玻璃切割，还可推广应用到激光、等离子切割。它填补了我国直接驱动机人的空白，在把直接驱动机器人应用于异形玻璃切割和用视觉引导实现轨线读入和轨线自动切割两方面属国际首创。本成果解决的技术难点如下：(1)轴角位置的精确测量；(2)采用观察器的高精度伺服控制；(3)机器人二级计算机控制系统；(4)机器人动力学控制和切割力补偿的控制算...
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