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冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人

2007年 应用技术
  • 成果简介
　　本项目旨在研究一种新型的冷凝器在线清洗机器人。它以高压水射流清洗为主，以化学清洗为辅，采用先进的机器人技术、感知技术、机械设计及传动控制技术，在不影响正常安全生产过程的同时，根据冷凝器的管束布置，在冷凝器水室中自主无碰撞移动，精确定位冷凝管管口位置、测定冷凝器污脏程度、完成冷凝管堵管检测，并自动确定最优清洗压力、清洗时间、清洗液浓度及清洗周期，合理、高效地实现冷凝器的在线清洗。
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