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高速、轻型、低成本并(混)联机械手及其示范工程

2007年

应用技术

成果简介

Diamond机构是在国家863高技术发展计划机器人技术主题的资助下，由天津大学发明的一种具有我国自主知识产权的全铰接2平动自由度并联机构。该机构由一个轻小的动平台和两组平行四边形支链组成。在两个与机架相连的主动臂驱动下，末端执行器可实现2维平动。由于驱动电机被固定在机架上，从动臂被制成轻杆，因而可使动平台获得很高速度和加速度。该机构还可与一个单自由度进给机构串接形成3自由度混联机械手，特...

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