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人机和谐的开放式机器人控制平台与关键技术

2007年 应用技术
  • 成果简介
技术背景及概况
该成果提出的控制平台，采用基于局域网的多层次结构的机器人视觉、语音控制方案，它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层等构成。该成果在摄像机与激光器标定、视觉测量、视觉伺服、语音控制等方面开展了广泛而深入的研究，获得了一系列关键技术。提出一种机器人弧焊的混合视觉伺服控制方法，在内环采用笛卡儿空间的位置控制，外环沿焊缝的移动采用笛卡儿空间的位置视觉...
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