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浮动基座挠性空间机械臂系统的动力学与控制

2003年 应用技术
  • 成果简介
该项目以用于空间站、航天飞机的漂浮基挠性空间机械臂系统的控制问题作为主要研究方向，应用多体系统动力学理论分析、建立了各种类型的空间机器人系统运动学、动力学模型。在此基础上，结合现代控制理论设计了自由浮动空间机器人系统运动轨迹规划、跟踪的最优控制、非线性反馈控制、变结构滑模控制、自适应控制、复合自适应控制、鲁棒控制、自适应与鲁棒混合控制以及神经网络模型预测控制等一系列控制方案。这些控制方案基本涵盖了...
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