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并联机器人机构的现代分析与综合理论

2005年

基础理论

成果简介

　　并联机器人除作为机器人应用外，在高技术的多方面都有重要应用。国际上是长期的研究热点。
我们的成绩如下：
　　首先，1985年我们发表两篇重要文章。导出6-6R机构的一阶、二阶影响系数矩阵。完成并联机构的速度加速度、动力学模型、位置分析，数值实例分析。1987年建立了6/6-Stewart的Jacobian矩阵，发现其主特殊位形。这是更复杂的上下平台都是6边形的机...

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