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组合式多节齿轮柔性臂机构的研究

1996年 应用技术
  • 成果简介
“组合式多节齿轮柔性臂机构的研究”课题主要是针对普通关节型机器人灵活度低、回避障碍能力差等弱点，研制多自由度关节机构及由该关节组成的柔性手臂。在充分分析高灵活性的人臂机构前提下，设计研制成功了一种新型三自由度无奇异全方位pitch-Yaw-Roll关节机构，解决了俯爷、侧摆运动干涉及多数机器人关节存在的奇异问题。在此基础上进一步研制出了高灵活度仿人手臂式七自由度柔性手臂样机，并对该机构进行了运动学...
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