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多自由度多环空间机构学的理论研究

2001年 应用技术
  • 成果简介
黄真教授在并联机器人加速度正反解、位置正反解动力学模型上乎先取得突破。接着又很快解决了六角平台位置解、32杆并联机构分析、特殊位形等问题，与美、日著名学者发表的文献相比，其结果简单而更具普遍性。随后又在干涉分析、误差分析、工作空间、参数分析、弹性位姿等多方面取得进展。在步行机和机器人技术中普遍存在的多自由度超确定输入问题上，创造性导出了超确定输入的协调和最优方程这是理论上有重在意义的贡献。此外还研...
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