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海流干扰下欠驱动智能水下机器人的三维轨迹跟踪方法研究

2016年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
　　1主要研究内容
　　针对自主水下航行器的航行控制容易受海流扰动影响，且现有的运动传感器数据不稳定，不同环境下的水动力参数各异且难以准确获得，航行器的动力学数学模型难以准确建立，运动控制强耦合、非线性且容易发散等瓶颈问题，主要研究了如下内容：
　　（1）研究水下运动体的海流动力学模型，研究自主水下无人航行器的自抗扰状态控制方法；
　　（2）研究应用最为广泛的流...
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