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少自由度并联机构运动学性能传递机理及其评价指标研究

2016年 基础理论
  • 成果简介
　　本项目密切结合机器人机构学的学术前沿和多行业对少自由度并联机构的重大需求，系统研究少自由度并联机构运动学性能在机构内的传递机理；提出反映少自由度并联机构在运动、力及刚度等性能表现上的本质特征，且与坐标系选取无关并兼具计算性与比较性的广义性能评价指标体系；突破性能传递的数学描述、奇异类型的完善与快速辨识以及运动约束显示求解等关键科学问题，为少自由度并联机构拓扑构型的优选和参数的一体化设计奠定坚实...
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