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无人测量艇干扰环境感知与影响机理研究

2017年 应用技术  中期阶段
  • 成果简介
　　根据国际海道一级测量规范的要求，携带多套声纳测量设备的无人艇对岛礁的测量精度要达到5m±5%d（d为水深），要求无人艇实现高海况下的高精度航迹跟踪。而岛礁附近海域的水流紊乱，裂流、涡流、潮汐遍布，喇叭口海域的岸推岸吸现象严重，导致无人艇偏离设定的航迹，控制失效，甚至触礁。对此，本项目针对无人艇在岛礁复杂海域非线性扰动在线估计和扰动先验信息在线估计的问题，发明了基于双UKF（无色卡尔曼滤波）的岛...
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