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基于柔性并联机构的小量程六维加速度传感器的基础理论和关键技术研究

2014年 应用技术  初期阶段
  • 成果简介
本项目针对类人机器人腕用六维加速度传感器进行研究，以解决类人机器人灵巧手抓持的敏捷性和鲁棒性。将柔性并联机构作为传感器的弹性元件，研究了小量程六维加速度传感器的机理，掌握了提高小量程加速度传感器测量精度的关键技术，解决了并联机构用作小量程多维传感器的理论问题。建立了并联式六维加速度传感器静态数学模型，推导了与传感器性能指标密切相关的加速度雅可比矩阵；对影响传感器测量精度的各种误差进行了分析...
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