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不确定机器人系统的智能控制

2013年

基础理论

成果简介

近几年来，在国家自然科学基金、科技部等资助下，本项目针对机器人系统建模、运动控制与协调协作等关键科学问题，进行了系统深入的研究。
主要研究工作可以概括为以下几个个方面：
（1）机器人系统建模：建立了一组受限机器人的降阶动力学（微分）方程，该方程消除了以往描述受限机器人的动力学方程的奇异性，并发现该降阶动力学（微分）方程的两个基本特性。
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